万向节按扭转方向是否有明显的弹性，可分为刚性;万向节和挠性万向节。前者是靠零件的铰链式连接传递动力的；后者则靠弹性连接来传递动力，且有缓冲减振作用。刚性万向节是目前汽车中应用最广泛的一种万向节，其又可分为不等速万向节车辆类型分类、准等速万向节和等速万向节三种。所谓不等速是指从动轴在一圈内，其速度时而大于i主动轴的速度，时而小于主动轴的速度，但主、从动轴:的平均速度相等，即主动轴转一圈，从动轴也转动一圈。
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